Село Ярцов при реке Титве, известно с 1620 года, когда принадлежало к борозднинским имениям (по акту Стравинского 1620 года - "сын боярский Яков Борознин поместе держит с предков своих селище пустое Гарцово Oarcowo) з сыном боярским Иваном Позняковым по половины ...") и по времени поселения должно быть отнесено к ХVI веку, если не раньше. Последним владельцем Ярцова из Бороздн был Григорий Владиславич, живший еще в 1774 году. После его смерти Ярцов перешел во владение его зятьев, бунчукового товарища Василия Родзянки, бунчукового товарища Михаила Гамалеи и майора Никиты Угрюмова. По первой переписи Малороссии 1723 года – казаков 9 дворов, из них 8 дворов - "куренчики" пана Андрея Миклашевского, а 9-й двор - "боярско служит пане Владиславиной" (вдове Владимра Бороздны); крестьян "пане Владиславовой Борозвниной" грунтовых 19 дворов и бобылей 19 хат. В 1781 году по распоряжению графа Румянцова, перед открытием наместничеств, было сделано статистическое описание Малороссии, по которой в селе числилось – казаков 5 дворов и 6 хат; крестьян зятей Бороздны 37 дворов, 37 хат и бездворных 17 хат.