Родился 09.05.1921 в деревне Чернево ныне Комаричского района Брянской области в семье рабочего. Русский. Окончил 7 классов в 1935 году. Работал в колхозе, затем на Лопандинском сахарном заводе. В Красной Армии с мая 1941 года.В боях в Великую Отечественную войну с июня 1941. Командир отделения разведки 404-го отдельного артиллерийского пулеметного батальона (50-й стрелковый корпус, 40-я армия, 2-й Украинский фронт) старший сержант Васюков 28.06.1944 года в районе Сакриешу (юго-западнее города Тыргу-Фрумос, Румыния) возглавил группу по захвату "языка" и успешно выполнил задание командования. 13 раз ходил в разведку, 8 раз приводил пленных, уничтожил более 30 солдат противника. 08.07.1944 года награжден орденом Славы 3 степени. Командир отделения разведки Васюков 15.09.1944 года у горы Местекжент (в районе города Пьятра-Нямц, Румыния) гранатами преградил путь противнику, который стремился пробиться в тыл стрелковому подразделению. Было истреблено 13 немецких солдат и офицеров. 04.12.1944 года награжден орденом Славы 2 степени. Помощник командира взвода старший сержант Васюков в ночь на 06.01.1945 года в боях за Будапешт (Венгрия), возглавляя группу разведчиков, захватил в плен фашиста, при этом был ранен, но остался в строю. 28.04.1945 года награжден орденом Славы 1 степени. Старшина Васюков демобилизован в июле 1946. Работал заведующим клубом в деревни Чернево. Жил в поселке городского типа Комаричи, в поселке Лопандино Комаричского района Брянской области. Награжден орденом Отечественной войны 1 степени, Красной Звезды, медалями, в т.ч. "За отвагу". Умер 20.08.2003 года.