Родился 28 января 1923 года в селе Подывотье Севского района Брянской области в семье крестьянина. Русский. Окончил 4 класса. Трудился в колхозе. В Красной Армии с августа 1941 года. На фронте в Великую Отечественную войну с апреля 1942 года. Служил снайпером. Уничтожил 35 гитлеровцев. Затем был переведен в разведку. Отделению разведчиков 1228-го стрелкового полка (368-я стрелковая дивизия, 7-я армия, Карельский фронт) под командованием сержанта Юркова была поставлена задача: захватить остров посредине реки Свирь, который можно будет использовать как плацдарм для дальнейшего броска на другую сторону. Юрков 20 июня 1944 года в числе первых со своими бойцами под обстрелом противника подплыл к острову, ворвался в неприятельскую траншею, выбил врага и удерживал позицию, обеспечивая форсирование реки нашими автоматчиками. Приказом командира 368-й стрелковой дивизии от 2 июля 1944 года за мужество, проявленное в боях с врагом, сержант Юрков награжден орденом Славы 3-й степени (№ 78958). 15 июля 1944 года в боях 16 километрах севернее населённого пункта Суоярви (Карелия) при атаке переднего края обороны противника Юрков в составе того же полка, дивизии (32-я армия, Карельский фронт) первым во главе отделения достиг вражеской траншеи и сразил четырех солдат. В этом бою бойцы отделения под командованием Юркова истребили более 30 пехотинцев. Приказом по 32-й армии от 29 июля 1944 года сержант Юрков награжден орденом Славы 2-й степени (№ 4053). 12 октября 1944 года в бою за город Петсамо (ныне поселок Печенга Мурманской области) командир отделения разведки того же полка, дивизии (14-я армия, Карельский фронт) сержант Юрков, командуя бойцами, захватил важную высоту, уничтожив при этом более десяти солдат, захватил ценные документы и трофеи. В бою был тяжело ранен. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года за мужество, отвагу и героизм, проявленные в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками, сержант Юрков Алексей Яковлевич награжден орденом Славы 1-й степени (№ 1185). Войну закончил на Балтике 12 мая 1945 года. В 1945 году демобилизован. Жил в селе Мещерское Чеховского района Московской области. Работал санитаром в больнице. Умер в 1997 году. Почетный гражданин села Мещерское. На доме, где жил А.Я. Юрков установлена мемориальная доска. Награжден орденами Славы 1-й, 2-й и 3-й степени, Отечественной войны 1-й степени, медалями.