Родился 15 октября 1912 года в селе Хотмыжск ныне Борисовского района Белгородской области в крестьянской семье. Русский. Член ВКП(б)/КПСС с 1950 года. Окончил 8 классов. Работал дежурным на железнодорожной станции "Тырма" Амурской железной дороги. В Красной Армии с апреля 1943 года. На фронте в Великую Отечественную войну с февраля 1944 года. Разведчик 60-го гвардейского кавалерийского полка (16-я гвардейская кавалерийская дивизия, 7-й гвардейский кавалерийский корпус, 1-й Белорусский фронт) гвардии красноармеец Андрей Сергеев в составе группы в ночь на 15 апреля 1944 года форсировал реку Турья, севернее города Владимир-Волынский Волынской области Украина, установил расположение сил и средств противника. Организовав засаду на участке дороги Лиски - Северинувка, разведчики уничтожили свыше пятнадцати вражеских солдат, а одного взяли в плен. За мужество и отвагу, проявленные в боях, 4 мая 1944 года гвардии красноармеец Сергеев Андрей Федорович награжден орденом Славы 3-й степени (№ 55026). 5 мая 1944 года производя в составе взвода разведку переднего края обороны противника в 15 километрах севернее города Владимир-Волынский, А.Ф. Сергеев лично сразил пять гитлеровцев и одного взял в плен. За мужество и отвагу, проявленные в боях, 10 июля 1944 года гвардии красноармеец Сергеев Андрей Федорович награжден орденом Славы 2-й степени (№ 1356). В боях за польский город Томашув 18 января 1945 года разведчик 60-го гвардейского кавалерийского полка (16-я гвардейская кавалерийская дивизия, 7-й гвардейский кавалерийский корпус, 1-й Белорусский фронт) гвардии красноармеец Андрей Сергеев разведал удобные места для переправы артиллерийских орудий через реку Пилица и сопровождал их до новых огневых позиций. В уличных боях в городе отважный воин-разведчик подбил штабную автомашину, в которой находились генерал и три офицера. 22 января 1945 года под польским городом Каменьск разведчики, среди которых был и Сергеев А.Ф., вывели из строя до десяти гитлеровцев, миномет и два пулемета. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 6 апреля 1945 года за образцовое выполнение заданий командования в боях с немецко-фашистскими захватчиками гвардии красноармеец Сергеев Андрей Федорович награжден орденом Славы 1-й степени (№ 108), став полным кавалером ордена Славы. В 1945 году А.Ф. Сергеев демобилизован. Жил в городе Брянск. Работал ревизором на железной дороге, затем, до ухода на заслуженный отдых, - инструктором противопожарной безопасности на электровакуумном заводе. Скончался 7 июня 1999 года. Награжден орденами Отечественной войны 1-й степени, Славы 1-й, 2-й и 3-й степени, медалями. Кавалер ордена Славы трех степеней А.Ф. Сергеев участвовал в Параде Победы 1995 года в городе-герое Москве. В Демском районе города Уфы - столицы Башкирии, на улице Правды, установлен памятник воинам 112-й Башкирской - 16-й гвардейской Черниговской кавалерийской дивизии, и в том же районе по адресу: улица Левитана, дом № 27, открыт Музей 112-й (16-й гвардейской) Башкирской кавалерийской дивизии, являющийся филиалом Республиканского музея боевой Славы.