Родился 21 октября 1917 года в селе Гнилёво ныне Трубчевского района Брянской области. Русский. Из крестьянской семьи. Окончил восьмиклассную среднюю школу на родине. Работал мастером в леспромхозе. В 1938 году призван на срочную службу в Красную Армию. Принимал участие в советско-финской войне 1939-1940 годов. После окончания войны уволен в запас. Вскоре после начала Великой Отечественной войны в сентябре 1941 года вторично призван в РККА и направлен в действующую армию. Прошел три года трудными дорогами войны сначала рядовым бойцом, затем на фронте получил звание младшего лейтенанта. Неоднократно проявлял мужество в боях. В одном из боев вынес из-под огня врага раненного командира батальона. Имел на боевом счету несколько захваченных "языков". Командир стрелкового взвода 885-го стрелкового полка 290-й стрелковой дивизии 49-й армии 2-го Белорусского фронта младший лейтенант Семён Тихонович Атрохов проявил выдающийся героизм в ходе Белорусской стратегической наступательной операции 1944 года. В первый день наступления 23 июня Атрохов отличился в бою при форсировании реки Проня северо-восточнее города Чаусы Могилёвской области и прорыву мощных оборонительных рубежей врага на её западном берегу. C выходом наступавших войск к Днепру Атрохов получил приказ обеспечить связь войск на плацдарме со штабом дивизии. Группа младшего лейтенанта Атрохова в составе пяти бойцов его взвода днём 26 июня на плоте под огнём врага переправилась на западный берег Днепра в районе деревни Плещицы севернее Могилёва и приняла участие в бою по захвату плацдарма. Враг был оттеснён на 150 - 200 метров от берега. Сразу же начались контратаки противника. Огнём из ручного пулемета и автоматического оружия группа Атрохова, занявшая оборону у окопа командира передового батальона, отразила две атаки вражеской пехоты, уничтожив свыше 30 солдат и офицеров врага. Тогда враг двинул вперёд танки. Гранатами бойцы отбили и две танковые атаки, подбив два танка. Один из них - на счету Атрахова. Всё это время Атрохов бесперебойно держал связь с штабом дивизии, способствуя поддержке оборонявшихся подразделений артогнём с восточного берега. В этом бою был ранен, но отказался от эвакуации и продолжил вести бой. К утру 27 июня через Днепр были наведены два моста и на плацдарм переправились основные силы сразу нескольких дивизий. Ударом с этого плацдарма было замкнуто с севера кольцо окружения группировки гитлеровских войск в Могилёве и обеспечено взятие с хода 28 июня 1944 года этого крупного областного центра Советской Белоруссии. За мужество и героизм, проявленные на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками, Указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года младшему лейтенанту Атрахову Семёну Тихоновичу присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 5546). После выхода из госпиталя осенью 1944 года назначен на должность командира взвода 332-го пограничного полка войск НКВД СССР Управления войск НКВД СССР по охране тыла 2-го Белорусского фронта. Принимал участие в Восточно-Прусской операции. После Победы продолжал службу в пограничных и внутренних войсках. В 1964 году майор С.Т. Атрохов уволен в запас. Жил в Новосибирске. Трудился диспетчером на одном из заводов города. Скончался 4 сентября 1995 года. Похоронен на Заельцовском кладбище в Новосибирске. Награждён орденом Ленина, орденом Отечественной войны 1-й степени, двумя орденами Красной Звезды, медалями, в том числе "За отвагу" и "За боевые заслуги".