Родился 28.09.1923 года в селе Брасово Брянской области в семье крестьянина. Русский. Член КПСС с 1943 года. Окончил 8 классов, работал электросварщиком на комбинате на станции Кривощеково Новосибирской области. В Советской Армии с 1942 года. В действующей армии с 1942 года. Наводчик миномёта 141-го отдельного миномётного полка (8-я гвардейская армия, Юго-Западный фронт) рядовой Сенющенков в августе 1943 года, участвуя в боях за город Барвенков (Харьковская область), подавил огонь 2 миномётных батарей противника, чем способствовал выполнению боевой задачи пехотой. 01.10.1943 года в числе первых форсировал Днепр севернее города Запорожье и вместе со стрелковым подразделением захватил плацдарм, чем способствовал переправе других подразделений на правый берег. Звание Героя Советского Союза присвоено 22.02.1944 года. После войны продолжал службу в армии. В 1947 году окончил Рязанское артиллерийское училище. С 1953 капитан Сенющенков — в запасе. Живёт в городе Кемерово. Награжден орденом Ленина, Отечественной войны 1 степени, медалями.